磁流变阻尼四杆假肢膝关节

轨迹跟踪精度高

集成磁流变阻尼器，实现摆动相轨迹精准跟踪，步态仿生性优于同类假肢膝关节。

Zhang, Jiawei · 胡国良 · Jinpeng, Zhao · Zhu, Wencai

Journal of Magnetism and Magnetic Materials 2024

参数信息

正向最大轨迹跟踪误差

2.2 °

正向最大轨迹跟踪误差

4.1 °

正向最大轨迹跟踪误差

1.9 °

负向最大轨迹跟踪误差

-1.4 °

技术优势

跟踪精度高

PD型迭代学习控制器将摆动轨迹跟踪误差降低到2.2°以内，保证仿生步态。

仿生性增强

四杆机构设计模拟人体膝关节的瞬时旋转中心，使步态更接近自然。

控制简单有效

PD型迭代学习控制无需精确模型，即可解决模型复杂的问题，实现高精度跟踪。

应用场景

• 智能假肢：提高截肢患者步态仿生性，替代传统机械关节。
• 康复机器人：为康复机器人提供高精度轨迹跟踪的关节模块。
• 人形机器人关节：用于人形机器人膝关节，实现自然摆动。
• 可穿戴外骨骼：结合外骨骼，改善穿戴者步态和运动控制。