柔顺阻抗双足平衡控制器

外力扰动下稳如常人

基于中枢模式发生器的免模型控制器，让双足机器人在外力下自主调整姿态，维持站立平衡。

Xu, Ziran · 方秦 · Liu C. · Chen Q.

Biomimetics 2023

技术优势

免模型设计

控制器基于CPG生成轨迹，不依赖精确动力学模型，简化部署并增强适应性。

类人抗扰动作

通过生成与人类相似的动作来抵抗外力，提升平衡表现。

适应站立状态

支持双脚和单脚站立时的不同控制策略，确保各状态下的平衡。

应用场景

• 人形机器人整机：让整机在外力扰动下保持平衡，减少跌倒风险。
• 双足机器人控制：提供免模型抗扰控制方案，无需精确定模即可稳定站立。
• 外骨骼平衡：可借鉴柔顺抵抗策略，帮助穿戴者抵抗外力保持平衡。
• 工业机器人稳定作业：提升对外部扰动的鲁棒性，保障作业稳定性与安全性。
• 医疗机器人辅助支撑：提供类似人体的平衡调节，增强辅助支撑时的稳定性。