光照不足下精度90%
面向盾构隧道拼装场景的识别定位系统，结合低光增强算法和多尺度色彩恢复，在暗光、干扰条件下仍保持高识别精度，减少人工并提升隧道掘进效率。
Xuyang, Chen · 王林涛 · Cai, Jie · Liu, Feixiang · 杨华勇 · 朱依
Automation in Construction 2023
系统结合基于HSV通道的改进离散小波变换和带色彩恢复的自适应多尺度Retinex算法，先增强图像亮度和对比度，再交给SVM分类器识别。
整个识别流程耗时约0.7秒，比传统特征匹配流程更快，满足在线拼装节拍。
在光照不足和干扰环境下完成了抓取实验，验证了系统输出的位姿可以直接用于机器人抓取管片。