接触力稳控 自适应扫查
针对人体脊柱狭长且刚柔并济的复杂轮廓，系统通过柔顺关节实现接触力精确调节，并利用浮动扫描策略自适应调整探头位姿。
Wang, Yunjiang · Liu, Tianjian · Hu, Xin Ben · 杨克己 · 朱永坚 · Jin, Haoran
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
旋转缓冲将输出力限制在 20 N，避免对患者施加过大的接触力。
面对不同刚度的目标，稳定时间小于 1 秒，系统能快速调整接触状态。
在预测力控制下，最大超调降低了 90%，减少了力过冲带来的图像质量波动和不适感。