协同运输跟踪控制器

精度与安全兼顾

一种面向双车协同运输的跟踪控制器，能在保证轨迹精度的同时限制载荷受力。

Zhang, Bowei · Chen, Yehwa · 贾一凡 · Huang, Jin · 杨殿阁 · Zhong, Zhi Hua

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024

技术优势

跟踪误差渐近收敛

基于约束跟随控制律，理论保证跟踪误差渐近收敛，确保轨迹精度。

载荷受力可控

利用约束建模建立的输入与载荷力闭式关系，优化控制输入以限制法向和切向应力，且不影响跟踪性能。

建模过程大为简化

通过将系统动力学分为下层个体建模与上层约束抽象，大幅简化复杂系统建模。

应用场景

• 重型多车协同运输：在重型多车协同运输中，采用该控制器可确保轨迹精度并限制载荷应力，防止货物损坏。
• 工业机器人：在多机器人协同搬运场合，该控制方法可简化动力学建模，提高协同精度。
• 无人驾驶运输车队：用于无人驾驶运输车队时，能够确保车队跟踪性能，同时优化载荷受力。
• 智能建造与结构：在智能建造场景中，该技术可提升大型构件协同搬运的精度与安全性。