强扰下稳滚转
一种配备双控制力矩陀螺的无人摩托车，通过观测器补偿扰动并优化执行器分配，在强扰动下实现稳定的滚转控制，同时降低能耗与转向抖动。
王博以 · Chen Z. · Zheng, Qingyuan · Xingan, Liu · Zhao, Mingguo · 梁斌
2023
扩展状态观测器实时估计并补偿集总扰动（含未建模动态、参数摄动和外部扰动），使滚转角稳定。
控制分配方法在最小化总能耗的同时减少转向抖动，提升执行器寿命和乘坐舒适性。