转子故障仍稳定飞行
采用基于非线性模型预测控制的容错姿态控制器，在单旋翼及双对置旋翼失效情况下仍保持稳定飞行与位置控制。
Xinquan, Chen · 王帅 · Haixin, Zhao · Cai, Kaiyuan · 全权
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
NMPC姿态控制器基于松弛悬停解设计，实验证明单旋翼失效后仍能保持姿态稳定并执行位置控制。
在双对置旋翼同时失效的严重故障下，飞行器依然保持稳定姿态，展示了NMPC容错控制的鲁棒性。
EKF扰动观测器补偿模型误差、传感器噪声和执行器响应延迟，确保容错控制在实际条件下的有效性。