双轴匹配路径跟踪算法

高精度快速跟踪翻滚目标

采用双轴匹配与自引导模块，在保持端位姿高精度的同时显著降低了强化学习对翻滚目标的姿态搜索空间复杂度，并将可跟踪翻滚目标的范围提升至包括多轴复杂翻滚工况。

Zhicai, Dong · Zhu, Yiman · Lu, Wang · 吴益飞 · 郭毓

Aerospace Science and Technology 2024

技术优势

收敛更快

双轴匹配与自引导模块将姿态搜索空间降维，使学习过程更快收敛。

探索更简单

将姿态探索从直接搜索末端位姿简化为两个轴的匹配，大幅降低复杂度。

跟踪范围更广

分阶段训练环境包含不同翻滚模式，使算法可应对多轴复杂翻滚目标。

应用场景

• 空间机械臂：为空间机械臂提供翻滚目标跟踪的路径规划方案，提高末端抓捕精度。
• 空间目标捕获：在抓捕翻滚目标时实现末端位姿与目标运动精确匹配，降低相对位姿误差。
• 空间机器人：作为空间机器人的运动规划模块，提升其对非合作翻滚目标的跟踪效率与鲁棒性。