全局规定性能
针对三维空间欠驱动AUV，实现执行器故障和动态不确定性下的全局规定性能容错轨迹跟踪控制。
Huibin, Gong · Meng Joo, Er · 刘毅
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
采用误差变换方法，消除了对初始误差条件的限制，使跟踪误差从开始就保持在规定边界内。
通过构造改进的代价函数，将执行器故障、动态不确定性和外部扰动统一处理，简化了控制器设计。
基于广义模糊双曲模型设计扰动观测器和最优控制器，通过自适应动态规划在线学习，无需已知系统精确动态。