卷式DEA软体鳐鱼机器人

水下1.25体长/秒

用介电弹性体弯曲驱动实现的水下/水面两栖运动，速度接近鱼类。

Chenyu, Zhang · Chen, Zhang · 曲钧天 · 钱翔

2023

参数信息

水下游泳速度

57 mm/s

水面滑行速度

64 mm/s

垂直上浮速度

38 mm/s

技术优势

速度接近真鱼

水下1.25体长/秒的推进速度在同类软体机器人中属于领先水平，证明卷式DEA驱动足以产生高效推进力。

水陆面都能走

同一套驱动和鳍结构既能水下游泳，又能水面滑行，无需更换机构即可适应不同水环境。

垂直上浮也快

垂直上浮速度达0.82体长/秒，表明机器人在三维空间中的机动性足以应对避障和深度调节。

应用场景

• 水下软体机器人：提供一种无需刚性螺旋桨的柔性推进方案，适合在复杂水域中灵活游动。
• 仿生水下推进：用介电弹性体模拟鳐鱼胸鳍的波动，为仿生推进提供高效驱动范本。
• 微型无人潜航器：这种软体驱动器重量轻、结构简单，可集成到微型潜航器中，提升机动性。
• 水陆两栖机器人：同一机器人能在水下和水面两种介质中运动，适合需要跨介质作业的任务。