水下机械手

减振增稳

专为水下软体机械手设计的动力学模型与控制方法，能有效抑制软体连杆与水流相互作用引起的耦合振动，提升操作精度与安全性。

Xue, Haobin · 黄杰

Journal of Sound and Vibration 2024

技术优势

模型更全面

首次在分析模型中完整描述了水流、软体连杆的横向振动和涡激振动之间的相互作用。

控制更鲁棒

所提出的控制方法对设计频率的变化具有更强的鲁棒性，优于以往方法。

实验验证充分

通过植入水中的软体连杆获得了大量实验数据，验证了动力学模型的准确性和控制方法的有效性。

应用场景