低力矩高精度
针对不确定机器人操作臂的执行器故障，通过移除到达阶段和标称控制项，以更低控制力矩实现更高跟踪精度。
Liu, Linzhi · Zhang, Liyin · Hou, Yinlong · Tang, Dafeng · Liu, Hui
International Journal of Robust and Nonlinear Control 2023
引入新颖辅助函数构造积分滑模流形，系统从初始状态即进入滑模面，跟踪全程鲁棒。
在积分滑模面设计中消除标称控制项，控制器结构更简单，避免代数环问题。
自适应律估计有界不确定性参数，在达到相似跟踪性能的同时降低控制力矩输入。