电力巡检机器人

动态避障

面向电力巡检场景，融合多信息SLAM与模糊神经网络，在复杂高密度障碍环境中实现自主定位与路径规划。

Jiang, Yang · Yifan, Yu · Ruohuai, Sun · Bin, Zhao

Energy Reports 2023

技术优势

无需预先建模

采用 Voronoi 图构建地图，并通过卡尔曼滤波定位，摆脱依赖人工建立环境模型。

高密度障碍下自主导航

五层神经网络规划路径，以障碍距离、目标角度和距离为输入，输出轮速和转向角，实现动态避障。

实时避障防撞

根据传感器检测的环境参数动态调整路径，防止碰撞并最终到达目标点。

应用场景

• 巡检机器人：在变电站等复杂环境中自主巡检，减少人工干预。
• 智能电网巡检：为智能电网提供无人化巡检能力，提升运维效率。
• 机器人导航：在密集障碍场景中实现可靠导航与路径规划。
• 无人系统：作为无人系统平台，自主执行巡检任务。
• 电力设施监测：对电力设施进行实时监测，及时发现异常。