多步态四足机器人

速度自适应切换步态

通过分层强化学习框架，使四足机器人能根据不同速度指令自动切换最优步态，实现稳定高效的运动。

Lang, Wei · Yunxiang, Li · Yunfei, Ai · Yuze, Wu · 71772133 · 王维 · 胡国明

International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 2023

技术优势

自动切换步态

根据速度指令自动选择最优步态并平滑切换，无需人工干预。

省去人工设计

所有步态和控制器都在仿真中自动训练生成，不需要繁琐的步态设计和控制器调制。

应用场景

• 仿生四足机器人：用于提升四足机器人的运动能力，使其能像动物一样在不同速度下使用不同步态，增强适应性和效率。
• 人形机器人步态控制：该分层控制思想可扩展到人形机器人，实现速度适应的步态生成和切换。
• 机器人运动控制：提供一种基于强化学习的通用运动控制框架，适用于多种机器人平台。