多机协同源搜索算法

成功率升9%

通过动态平衡探索与开发，显著提升大规模约束环境中气体泄漏源定位的效率和可靠性。

Yan, Mengyu · Zhu, Zhengqiu · Yong, Zhao · Chen, Bin · Ji, Yatai · 徐凯 · Li, Shuohao

Information Fusion 2026

参数信息

成功率提升幅度

9 %

搜索时间减少量

215.95 s

技术优势

成功率提升

相较两种基线方法，成功率至少提升9%。

搜索更快

搜索时间至少减少215.95秒，加快应急响应。

动态平衡探索与利用

根据源估计可靠性动态调整探索与利用，在数据稀疏时优先探索，估计改善后转向利用。

应用场景

• 多机器人协同：多机器人协同搜索，提升复杂城市环境中气体泄漏源定位效率。
• 群体机器人源搜索：群体机器人通过动态平衡探索与利用，实现大规模区域快速源搜索。
• 无人机气体监测：无人机搭载气体传感器，用于城市气体泄漏源的快速定位。
• 气体传感：气体传感提供浓度信息，支持源位置估计。