六杆跳跃腿机构

简化储能跳越

利用死点约束替代传统弹射机构，在单自由度下实现高效储能与释放，为仿生跳跃机器人提供结构简洁的解决方案。

Du,Qilong · Fan, Jizhuang · 徐田 · Cui, Xiulong · Liao, Jinnong · Weibin, Xu · 朱延河 · 赵杰

Mechanism and Machine Theory 2024

参数信息

原型质量

147.1 g

跳跃高度

8.55 ×

储能容量

35.39 J/kg

技术优势

不用弹射机构

六杆机构的死点位置能让弹簧保持压缩并锁定能量，省去传统棘爪或锁扣等附加结构。

单自由度好控制

只需一个驱动即可完成蓄能和起跳的时序配合，不需要多个执行器协调。

跳得高

实测跳跃高度达到腿长的 8.55 倍，证明死点储能策略在真实样机上有效。

应用场景

• 仿生机器人：复现青蛙起跳的爆发力，得到结构简单的腿部。
• 小型跳跃机器人：省去弹射机构，让小型跳跃机器人更轻、更易装配。
• 人形机器人腿部机构：把储能与释放功能集成到单自由度腿机构中，降低控制复杂度。
• 弹性储能机构：利用死点位置实现弹簧的高效固定与释放。