通用路径漂移控制器

漂移与常规转向一体化

分层结构统一处理漂移和常规转向，可跟踪稳定性极限内外的通用路径。

陈国迎 · Xuanming, Zhao · 高振海 · Hua, Min

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023

技术优势

不挑工况

同时处理漂移和常规转向，无需为不同工况切换控制器。

框架灵活

路径跟踪层可适配 MPC 和 LQR 等不同算法。

可落地

已在 ECU 硬件在环平台上验证实时性能，具备硬件部署条件。

应用场景

• 自动驾驶极限操控：在附着极限下仍能精确跟踪路径，提升紧急避障能力。
• 车辆底盘的极限控制：统一漂移与常规控制的底盘策略，简化极限工况切换逻辑。
• 复杂环境下的自主导航：在复杂环境中跟踪通用路径，不受稳定性边界限制。
• 车辆动力学与控制：利用轮胎饱和特性，显著拓宽车辆动力学控制边界。