轨迹跟踪更稳
采用分段函数设计，在不同相对位置下提供制导律，确保航向和速度稳定，实现高效精确的轨迹跟踪，且航向指令为平滑曲线，提高了实际可执行性。
Wei, Junbao · 张建强 · Sui, Bowen · Dong, Haidi · 刘忠 · Tong, Jijin · Yuanyuan, Zhang
Kongzhi yu Juece/Control and Decision 2025
分段函数根据ASV与轨迹点的相对位置提供相应制导律，避免单一制导策略在远离或靠近轨迹点时性能下降。
航向指令函数是平滑曲线，避免了突变，使得实际执行中航向变化连续，提高了指令的可执行性。
基于李雅普诺夫稳定性理论证明了系统跟踪误差一致有界，为方法提供了理论保证。