面向资源受限机器人的实时目标抓取框架

67 ms 实时抓取

一套为移动和资源受限机器人设计的轻量化框架，在保持高抓取成功率的同时实现实时性能，支持点击式和类别式两种目标抓取模式。

Han, Dongxiao · Li, Yuwen · Chen, Shuai

Sensors 2026

参数信息

点击式模式每帧仅需 67 ms，类别指定模式每帧 75 ms，满足实时性要求。

在 Cornell 数据集上达到 98.8%，Jacquard 数据集上达到 95.8%，真实场景中超过 90%。

通过结构化剪枝压缩 YOLOv8，降低模型复杂度，同时保持检测精度，适合资源受限平台。

同时支持点击式抓取未知物体和类别式抓取已知物体。