误差±0.0028 rad
为永磁同步电机提供一个无模型、低复杂度且具有抗扰能力的位置控制策略，无需系统参数辨识即可保证高精度跟踪。
Qu, Xingyu · Zhang, Shuang · Chengkun, Peng
World Electric Vehicle Journal 2025
通过改进的预设性能函数和误差变换函数，将跟踪误差始终限制在±0.0028 rad以内，避免超调。
采用离散小增益扩张状态观测器在线估计复合扰动，并在控制中补偿其不利影响，提升鲁棒性。
结合快速积分终端滑模面和自适应切换增益的离散趋近律，保证系统状态在有限时间内到达滑模面。
该方法基于紧凑动态线性化数据模型，避免了传统方法中参数辨识、函数逼近和模型降阶的步骤，工程实现更简单。