液压扭管致动器

出力超生物肌肉

一种由液压驱动的聚合物扭管和盘管致动器，其结构参数（螺旋角、螺旋半径、偏置角）可调，能实现精确致动控制。

Liu, Lei · Zhiya, Zhang · 刘大彪

Thin-Walled Structures 2025

技术优势

模型无迟滞失真

基于广义 Maxwell 模型和更新拉格朗日描述，能精确表征时变非线性响应。

应用场景

• 软体机器人：可直接接入软体机器人的液压回路，提供线性收缩和扭转输出。
• 柔性执行器：替代传统气动肌肉，提供更可控的液压驱动伸缩与扭转。
• 外骨骼：作为外骨骼关节的驱动元件，提供可调的输出力和行程。