解剖轨迹预测更准
用等变表示与扩散模型建模专家手术行为的随机性，在近2000段视频上表现优于现有模仿学习方法。
Long, Yonghao · Chen, Yueyao · Hon Chi, Yip · Yam Y. · 窦琪
Medical Image Analysis 2025
通过隐式联合状态-动作分布建模，捕捉未来解剖轨迹的随机性，而不是只给单一预测。
将等变性融入学习过程，让模型对旋转、平移等几何变换不敏感，提升在不同内镜视角下的轨迹预测能力。
提出前向过程引导的动作推理策略，在条件采样时校正状态偏差，使预测轨迹与当前手术状态保持一致。