大型扑翼机编队控制器

抗波动相对定位

针对大型扑翼飞行机器人机身周期性波动带来的编队控制难题，提出基于主从策略的自主编队控制方法，并实现直线、圆形及切换编队等多种编队模式。

许辉 · Wang, Yuanpeng · Pan, Erzhen · Xu, Wenfu · Xue, Dong

Journal of Bionic Engineering 2023

技术优势

抗机身波动

控制算法考虑扑翼周期特性，补偿机身上下波动对相对距离的影响，从而避免因波动导致的编队发散。

多模式编队

实现直线编队、圆形编队和切换编队等典型队形，满足不同任务需求。

室外验证

在室外真实环境中进行了编队飞行实验，验证了控制方法的有效性。

应用场景

• 大型扑翼机器人：为大型扑翼机器人提供编队飞行能力，扩大搜索范围并提高飞行效率。
• 自主编队控制：提供自主编队控制算法，使多台扑翼机无需人工干预保持队形。
• 飞行控制器设计：可集成到飞行控制器中，实现姿态稳定、航向保持和悬停等多种模式。