船侧喷涂免脚手架
一种专为船舶外板喷涂设计的索驱动机器人构型，通过平行索缆实现大平面内双平移并约束转动，部署轻量，适合现场快速搭建，摆脱了传统脚手架和吊篮的刚性轨架。
Duan, Jinhao · 邵珠峰 · Liu, Hanqing · Zhang, Zhaokun · Yujia, Wang · Haili, Zhao
2023
平行索缆驱动结构可直接在船侧部署，无需搭建脚手架或刚性轨道，缩短现场准备时间。
构型保证所有三个转动自由度被约束，末端执行器姿态稳定，有利于喷涂均匀性。
采用共驱动单元和索缆传动，整体结构简单轻量，便于在船坞现场快速架设与转移。