移动混联加工机器人

刚性好且不奇异

通过优化基座位置，在保证可达性和非奇异性的同时提升机器人刚度，从而改善大型结构件的加工质量。

Zhongyang, ZHANG · 肖聚亮 · 刘海涛 · Huang, Tian

Chinese Journal of Aeronautics 2023

技术优势

加工质量确实改善

以航天舱段凸台铣削为例的受控实验表明，计算出的最优基座位置满足所有约束，且加工质量确实得到改善。

程序运行时间缩短

与简单遗传算法相比，可行基座放置区域方法能缩短整个程序的运行时间。

应用场景

• 大型航天结构件加工：在航天舱段等大型结构件加工前，先确定既可达又不奇异且刚度更好的机器人基座位置。
• 大型工件高精度加工：用刚度优化基座位置来减少变形，提高大型工件的高精度铣削质量。
• 航空航天制造：为航空航天制造中的移动加工机器人部署提供一种基座位置优化工具。