HDAS UUV任务规划策略

收敛更快，任务时间更短

一种分层决策-行动策略，将离散任务序列优化与连续流感知轨迹生成紧密耦合，在水下机器人任务规划中实现收敛速度与任务效率的双重改进。

Ren, Ranzhen · 张立川 · 孙思卿 · Pan, Guang · Suganthan, Ponnuthurai Nagaratnam

Advanced Engineering Informatics 2026

技术优势

更少迭代即可收敛

决策层增强蚁群优化中加入局部搜索算子，避免了低效探索，收敛更快。

任务时间更短

分层决策-行动策略同时优化访问顺序与连续轨迹，避免分离设计造成的效率损失。

计算效率更高

在相同场景下，HDAS相比代表性基线方法计算开销更低，适合实时规划。

应用场景

• 水下机器人任务规划：在水下机器人执行多访问点任务时，用HDAS替代传统两阶段规划，提升效率。
• 多智能体任务分配：将HDAS的离散序列优化层用于多智能体轮流访问目标的任务分解，减少总时长。
• 工业机器人路径规划：面对复杂障碍与动态环境，HDAS的B样条轨迹生成方法可用于工业机器人的实时路径生成。