机器人假腿

感觉恢复步态自适应

通过感觉反馈恢复与统一步态生成器，使截肢者能够感知地面高度并自然调整步态。

Pi, Ming · 李智军 · Li, Qinjian · 康宇 · 阚震 · 宋嵘

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

技术优势

恢复地面感知

通过无创功能电刺激将触地、离地和障碍物高度信息传递给截肢者，使其能实时感知并调整步态。

应用场景

• 下肢假肢：为截肢者提供带感觉反馈的智能假肢，提升行走稳定性和速度。
• 神经反馈康复：通过电刺激反馈训练残肢感觉映射，促进神经功能重建。
• 动力外骨骼控制：其统一步态生成与刚度调节策略可复用于动力外骨骼控制。