采摘成功率95%
面向非结构化环境的荔枝采摘机械手，通过改进路径规划提升采摘成功率。
熊俊涛 · Haoran, Chen · Zhaoshen, Yao · Qipeng, Ning
Nongye Jixie Xuebao/Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery 2024
人工势场引导采样并加入信息因子动态调整步长，减少了无效探索，在ROS仿真中规划时间比RRT*减少93.17%。
四向搜索策略提高了采样质量，在6自由度机械臂仿真中扩展节点数减少97.00%，减轻了计算负担。
路径规划优化结合姿态约束方法，使荔枝采摘成功率从85%提升到95%，更适合实际果园作业。