五自由度越障
采用四个可展开节点与六条平面可展开RRR链构建，通过剪叉单元径向伸缩实现机构大范围尺寸可调，以适应复杂地形并通过滚动步态越障，所加工样机验证了其功能与理论分析。
Shaoheng, Hu · Liu, Ran · Li, Ruiming · 黄铁球 · Li, Yezhuo · 姚燕安
Mechanism and Machine Theory 2023
机构具有五个自由度，能够灵活调整姿态以适应复杂地形。
剪叉单元径向伸缩，使机构尺寸可在大范围调整。
基于动力学分析设计了不同尺寸下的动态滚动步态，并通过样机实验验证。