协作运输系统
为多机器人协作搬运行李推车提供端到端的分层自主框架，能够实时规划运动并处理复杂约束。
Xia, Bingyi · Hao, Luan · Zhao, Ziqi · Xuheng, Gao · Peijia, Xie · Xiao, Anxing · 王建坤 · Max Q.-H., Meng
2023
现有方法多针对全向机器人，本框架能够为具有非完整约束的机器人找到可行路径并生成实时运动计划。
框架在实时执行中同时处理运动学可行路径、多个耦合约束以及动态障碍物，适用于真实环境。
通过实际运输任务验证了系统在复杂动态环境中的有效性和可靠性。