神经自适应控制器

固定时间群二分共识

用神经网络在线估计系统不确定性，在固定和预定义时间内实现多群体对立共识，并提供收敛时间上界。

Peng, Runlong · Ji, Jinchen · 郭荣伟 · Zheng, Bin · 苗中华 · 周进

Information Sciences 2025

技术优势

在线估计不确定性

采用神经网络在线估计系统未知动态，无需事先获取精确模型，提高了控制器对不确定系统的适应性。

固定时间收敛

能够在与初始状态无关的固定时间上界内达成群二分共识，保证任务按预定时间完成。

明确上界表达式

推导出固定时间和预定义时间的允许上界表达式，为工程设计和参数选择提供理论依据。

应用场景

• 多智能体协同控制：协调通信拓扑中对立群体，在时间约束内实现协同任务。
• 机器人编队控制：使机器人编队在规定时间内形成期望队形并保持稳定。
• 机电系统控制：控制机电设备中欧拉-拉格朗日动力学，补偿不确定性以提升精度。
• 群体机器人共识：在多机器人群体中实现有界时间内的对立共识，提高任务时效性。
• 工业机械臂协同：协调机械臂在复杂工况下的运动，确保规定时间内协同作业。