仿生软体蠕虫机器人

连续拱桥式运动

采用动态建模方法描述软体蠕虫机器人的粘滑转换与连续运动过程，为同类软体机器人的结构设计与优化控制提供参考。

Zhang, Liwen · Xu, Qiping · 刘锦阳

International Journal of Non-Linear Mechanics 2024

技术优势

连续向前运动

通过动态仿真可观察到机器人实现连续向前运动并产生净位移，克服了准静态方法无法描述运动连续性的缺陷。

揭示粘滑行为

模型精确刻画粘滑转换过程中的非线性切换，阐明运动规律，为设计优化提供动态视角。

应用场景

• 软体机器人：可用于狭窄环境中的连续蠕动探测或管道内移动。
• 仿生机器人：仿照蠕虫拱桥式运动，为仿生机器人设计提供动态模型参考。
• 蠕虫式移动：通过控制初始曲率实现快速拱桥式变形移动。
• 运动控制：运动学模型可直接用于软体机器人的实时控制算法开发。