三维视觉空间感知

精准识别车厢障碍

通过三维激光雷达重建车厢内部空间，结合结构光相机实时修正堆叠位置，消除累积误差，实现高效稳定的智能装载。

Yonggui, Lü · Jing, Du · Mao, Zheng · Peisheng, Tao · Fei, Shang · Dao, Ronggui

Frontiers in Artificial Intelligence and Applications 2025

技术优势

避让全部障碍物

感知范围不仅包括车厢尺寸与侧壁位置，还精确计算各类障碍物的大小和位置，货物与机械臂可据此规划路径，避免碰撞。

实时消除累积误差

堆叠过程中使用三维结构光相机进行局部感知，实时修正堆叠位置，防止误差逐层累积，提高堆叠精度。

适配各类车厢

该方法不依赖特定车厢结构，对复杂多变的车厢环境具有普适性，可提高装载系统整体效率与稳定性。

应用场景

• 智能物流机器人：为物流机器人提供车厢内三维感知，使其在复杂环境中安全高效作业。
• 工业装载自动化：自动装载系统借此识别障碍物并规划堆叠，减少碰撞和中断。
• 视觉引导操作：结合激光雷达与结构光相机，引导机械臂实时修正操作，提升堆叠精度。