目标丢失自动重捕
基于马尔可夫链运动预测的追踪控制器，通过再捕获策略与优化追踪距离和偏航角，在复杂动态环境中保持目标稳定追踪。
张通 · Li, Chenghao · Kezhen, Zhao · Shen, Hao · Pang, Tao
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
基于马尔可夫链预测目标未来位置概率，设计再捕获策略，当目标离开视野时能有效恢复追踪。
通过成本函数优化追踪距离和偏航角，同时满足安全性、动态可行性和操作约束，提升追踪轨迹质量。
仿真和真实实验均验证了方法在挑战性环境中的稳定高效追踪表现。