四旋翼运动规划器

安全范围翻倍

一种基于滚动时域的四旋翼运动规划方法，可在未知复杂环境中生成避开障碍且满足动力学约束的轨迹，计算时间降低30%。

Bo, Zhang · Pudong, Liu · Wanxin, Liu · 白小山 · Khan, Awais · 袁建平

International Journal of Control, Automation and Systems 2024

参数信息

安全范围提升倍数

2

计算运行时间

70 %

技术优势

安全距离翻倍

与现有最优方法相比，最小障碍距离提高了一倍，显著降低碰撞风险。

计算更快

运行时间不到现有最优方法的70%，适合机载实时计算。

动力学可行

生成的轨迹满足四旋翼动力学约束，避免不可执行的路径。

应用场景

• 自主无人机导航：在未知环境中实时避障飞行，无需预先建图。
• 机器人运动规划：生成动力学可行的轨迹，直接用于机器人控制。
• 未知环境避障：通过滚动时域优化持续规避新障碍，提高安全性。