多构型三指灵巧手

再现82%人手日常抓取

可重构掌部切换四种抓取模式，集成六轴力/力矩传感器，胜任多种抓取任务。

双丰 · Yang, Du · 李少东 · Chen, Mingqi

Industrial Robot 2023

参数信息

人手动作复现率

82 %

技术优势

四种抓取模式

可重构手掌使手部能在四种抓取模式间切换，适应不同形状和尺寸的物体。

高维感知

每个手指集成两个六轴力/力矩传感器，增强接触和力感知能力。

复现82%人手运动

在 Feix 分类实验中，该手复现了日常抓取活动中 82% 的人手自然运动。

手中操作

实现了平移和旋转等手中操作，扩展了灵巧操作能力。

应用场景

• 工业抓取：适应不同形状工件的抓取，替代专用夹具。
• 机器人灵巧操作：提供多指协调和手中操作能力，用于精密装配。
• 人形机器人末端：作为仿人末端执行器，完成类人抓取和操作。
• 具身智能交互：通过多模式抓取和力感知，支持物理交互任务。