极端条件下稳定性保证
面向自动牵引车半挂车，所提稳定性约束将横摆与侧倾稳定性纳入一体化框架，在极端工况下显著降低跟踪偏差并确保稳定性。
Li, Erhang · 于会龙 · 席军强 · 巨志扬
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
通过三维横摆稳定性包络与侧倾限制共同构成的稳定性约束，保证高横向加速度和低附着路面下的横摆与侧倾稳定。
通过对系统模型和约束进行线性化，控制器转化为二次规划问题，具备实时实现潜力。