摆动弯曲双通道闭环
一种由三根形状记忆合金弹簧驱动、集成主动冷却的软体机器人触须，通过双通道控制算法实现快速精确的三维弯曲与摆动。
Xin, An · 崔亚峰 · 孙皓 · Shao, Qi · 赵慧婵
IEEE Transactions on Robotics 2023
控制器不依赖SMA系统的精确建模，即使带1倍自重负载，稳态误差仍可保持在1.2°以内。
结构可承受动态负载1倍自重、静态负载8.8倍自重，适合携带相机等任务载荷。