多接触辅助连续机械手

病变路径微创直达

针对解剖结构优化的可变刚度连续机械手，可在气道等复杂解剖环境中实现低损伤、高精度的弯曲跟随运动。

Ai, Xiaojie · 高安柱 · 陈卫东

IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics 2023

参数信息

尖端偏差

6.2 %

技术优势

贴合气道形状

通过结构参数优化使机械手形状最接近目标解剖结构，从而减小路径偏差。

实时运动规划

提出考虑可变关节限制的逆运动学数值解法，计算高效，满足实时控制需求。

应用场景

• 微创手术机器人：用于气道等狭窄弯曲解剖结构中的低损伤导航。
• 腔内介入器械：经自然腔道到达靶支气管，降低组织损伤风险。
• 柔性机械臂：实现三维气道内的路径跟随运动，偏差极小。