将点线面特征纳入统一表示与联合优化，避免传统方法中特征分开处理、融合松散的问题，提供更多空间约束以实现结构化环境中更准确鲁棒的位姿估计。
Haozhi, Yang · 苑晶 · Gao, Yuanxi · Xingyu, Sun · 张雪波
Information Fusion 2023
点线面特征的同质匹配误差与异质关联误差被统一表示并联合优化，为位姿估计提供了更多空间约束。
同时利用点、线、面三种几何特征，即使某些特征退化或被遮挡，其余特征仍能提供足够约束。
特征表示、关联和误差函数都在统一框架下处理，提高了系统的紧凑性。