纤维增强软致动器

水下运动精确预测

结合Euler–Bernoulli和Cosserat杆理论的动态模型，能够精确预测纤维增强软致动器在不同水压驱动下的水下运动行为，为水下软体机器人控制提供关键工具。

Shengkai, Liu · Jiao, Jian · Ning, Ding · Mei, Tao

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

参数信息

动态模型最大误差率低于

13 %

技术优势

显式考虑水动力效应

动态模型显式分析自身重力、浮力和水阻尼对运动的影响，这使得模型更贴近水下真实工况。

应用场景

• 软体机器人：提供准确的运动预测模型，辅助控制器设计。
• 水下机器人：直接预测水下运动轨迹，减少水池实验次数。
• 可穿戴设备：该建模框架可扩展至柔性可穿戴装置的受力分析。
• 海洋工程：模型考虑水阻尼，适用于海洋结构物柔性部件。