刚度达 6.4 倍
通过拮抗机制调节关节刚度，实现顺序运动和可变姿势，提高对不同物体的抓取适应性。
Wang, Tianhong · 金涛 · 张泉 · 李龙 · Wang, Guopeng · 田应仲 · Yi, Sicheng · Lin, Yangqiao
Advanced Intelligent Systems 2023
通过加强拮抗效应，关节刚度可调，适应不同曲率表面。
手指顺序运动贴合不同曲率，增大接触面积，抓取更稳。
刚度调节使其既能输出大力，又能轻柔接触脆弱物体，如纸环和橡皮泥圆柱。