关节电机驱动六足机器人

仿生柔顺运动

基于蚂蚁仿生结构设计，通过层次控制实现柔顺的直线与转弯运动，地形适应性强。

Yang, Ding · Zhang M. · Jiao, Xin · 李满宏

Chinese Journal of Engineering Design 2023

技术优势

单足惯量低

低惯量单足结构使摆动相中腿部运动更敏捷，降低冲击。

地适应强

仿蚂蚁的机体布局优化使机器人在复杂地面保持稳定。

运动柔顺

分层控制结合三角-直线足端轨迹，实现直线和转弯的柔顺运动。

应用场景

• 多足机器人：可作为多足移动平台，在非结构化地形执行巡检或搜救任务。
• 仿生机器人：为仿生腿足机器人设计提供结构布局与控制参考。
• 柔顺运动控制：可用于需要柔顺足地交互的移动操作任务。
• 工业六足平台：可作为工业六足平台的底层运动控制方案。