多态被动夹持器

扁平折叠悬停抓取

采用势能面调制的过渡路径规划，实现可靠的多态被动驱动和完全扁平折叠。

Lee, Sung-jin · Jang, Jaehyung · Ryu, Jee-hwan · Lee, Dae-young · ORecord 科技单元

Soft Robotics 2026

参数信息

折叠厚度

25 mm

抓取距离

500 mm

技术优势

折叠极致纤薄

折叠后厚度小于25 mm，便于存储和运输，展开后却能覆盖大范围抓取。

远距离被动抓取

无需主动驱动，仅凭机械结构实现超过500 mm的远距离物体捕获。

状态切换有保障

采用势能面调制的过渡路径规划，确保多态被动驱动的可靠状态转换。

应用场景

• 软体机器人：为软体机器人提供无需气动的被动末端执行器，简化结构与控制。
• 可折叠机器人：提供完全扁平折叠的夹持器，减小可折叠机器人收纳体积。
• 微创手术器械：折叠后通过微小切口，展开后无源抓取组织，减少驱动部件入侵。
• 航天器展开结构：折叠发射后展开抓取空间碎片或样本，无需电机提高可靠性。