瓦特自适应手指

消除抓取盲区

采用瓦特连杆实现末端指节直线轨迹运动，结合平行连杆与三角差动机构，兼具直平行夹持与自适应包络抓取功能。

Liang, Bo · Yuan, Tian · 张文增

Jiqiren/Robot 2023

参数信息

末端指节直线偏差

0.007 mm

抓取适应范围扩大倍数

2.8

技术优势

盲区消失

末端指节严格沿直线运动，靠近桌面的物体也能被稳定夹持。

偏差小到微米

在优化参数下，末端指节理论直线偏差仅为0.007mm，抓取更精准。

适应范围扩近三倍

优化后，手指可稳定的物体尺寸范围比未优化时扩大了约2.8倍。

应用场景

• 工业机械手爪：可替代传统工业夹爪，处理尺寸和形状变化大的工件。
• 桌面分拣：消除盲区后，可直接夹取平放在桌面上的薄片或小件。
• 服务机器人抓取：遇到不规则日用品时自动切换为包络抓取，无需更换手爪。
• 机器人末端执行器：模块化手指可直接安装于通用机械臂末端，无需专用接口。