仿生四足机器人

跨越40 cm障碍

通过模仿动物的跳跃控制，使机器人能够越过复杂地形中的障碍。

Wang, Kang · Zhai, Haoyu · 孟飞 · Zhang, Xiuli

Biomimetics 2023

参数信息

跳跃高度

40 cm

技术优势

能跳40 cm障碍

通过仿生跳跃轨迹和模型预测控制，机器人可以跳过高达40 cm的障碍物，适用于复杂地形。

仿生跳跃轨迹

从动物跳跃运动中获得灵感，生成仿生参考轨迹并优化，使机器人的动作更自然高效。

MPC精确跟踪

采用模型预测控制跟踪优化后的轨迹，实现稳定的跳跃行为。

应用场景

• 复杂地形巡检：跳过障碍物进行巡检，替代人工进入危险区域。
• 移动机器人：提升移动机器人在复杂环境中的越障能力。
• 足式机器人：为足式机器人提供仿生跳跃控制方法。