厘米级精度
利用精确位置姿态估计与非完整约束，通过两步坐标变换推导前向位移，不受轨迹误差和车辆弹跳干扰，在开阔天空下精度优于传统轮式里程计，并在GNSS中断时保持稳健。
Jiangbo, Chai · 陈起金 · Chen, Qusen · Zhao, Tan · 牛小骥
Advances in Space Research 2026
通过两步坐标变换直接推导前向位移，轨迹估计误差不会累积到距离中。
利用非完整约束抑制车辆垂向运动对距离累计的影响，降低误差。
使用导航级IMU，15分钟中断后距离平均相对误差仍保持在千分之几水平。