手动引导即放
受人类交接动作启发，通过手部引导实现灵活、直观的动态交接，无需增加传感器，且能自动判断合适的释放时机。
Qin, Chaolong · 宋爱国 · Zhu L. · 张小瑞 · Wang, Jianzhi · Linhu, Wei · Miao, Tianyuan
Cognition, Technology and Work 2024
实验结果表明，接收者可以自由地将物体拉到合适的位置，机器人持续提供支持，不会在预规划位置就停止。
接收者能够平滑地获得物体控制权并完成后续任务，说明释放时机选择合理。
该方法不依赖额外传感器或建模学习，通过考虑运动和能量变化来探索合适的释放时机。