扰动下精准收敛
一种基于观测器的实用预设时间控制协议，能在存在未知扰动的情况下实现多智能体系统一致性跟踪。
王建晖 · Jiarui, Liu · Zikai, Hu · Hai, Lin · Chen, Kairui · 朱大昌
Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation 2026
利用观测器重构领导信号，无需知道所有智能体的精确动态。
同时估计外部扰动和虚拟控制律导数，补偿扰动对一致性的影响。
改进的预设时间稳定性策略保证控制器光滑，避免传统有限时间控制的奇异性。