落地冲击更小
通过足部结构与驱动力的协同设计，让人形机器人垂直跳跃落地冲击大幅降低，缓冲性能优于原装足部。
Chuanku, Yi · Chen X. · Yu, Zhang · Yu Weihong · Qi, Haoxiang · Liu, Yaliang · Qiang, Huang
Journal of Bionic Engineering 2023
模型忽略关节转动，计算量明显降低，便于快速仿真落地冲击。
加入仿生足部结构后，真实机器人实验中的缓冲效果优于原装足部。
模拟得到的 GRF 数据与实验吻合，可指导足部设计。